志同道合的管仲和鲍叔牙一拍即合，就在临淄参加了齐国军队，二人正式成为了齐国军人。鲍叔牙在多次齐国军队，对外征战中，不怕牺牲，不顾自己的人身安全，冲锋在前，勇猛杀敌，甚至有时身体多处受重伤。他很快就由一名普通的士兵，升为一名将军了。

管仲参加了军队以后，在征战中，当军队接到撤退的命令时，他往往较早或者最早向回跑。而在军队冲锋时，他每次都是在最后面。在一次齐军对纪国征战冲锋时，管仲不但在齐军的最后面，走时还慢悠悠的，他的行动（做法），被军队的李将军发现了。于是，李将军大怒，回到营地，李将军立即传令刀斧手，将管仲五花大绑，推到辕门外，要斩首示众，杀一儆百。

经过一场苦战，精疲力尽的鲍叔牙，回到营房躺倒在床就睡着了。“鲍叔牙将军，鲍叔牙将军，快醒醒，快醒醒……你的好友管仲，被李将军推出辕门外要斩首示众。”

在睡梦中的鲍叔牙，被喊声惊醒，一听要斩首管仲，心里“咯噔”一下，翻身起床，急问道：“谁……要斩首谁？”

“你的好友管仲。”这个将士答道。

鲍叔牙不顾一切地，向李将军的大帐飞跑过去。

“李将军，李将军……”上气不接下气，气喘呼呼的鲍叔牙，跑进李将军的大帐，说着又施了一个礼。

李将军看到，慌慌张张跑进来的鲍叔牙，问道：“鲍叔牙将军有急事吗？”

“李将军，李将军，管仲不能斩首啊！不能把他斩首啊！”鲍叔牙喘了口气，擦了一下脸上的汗珠，向李将军抱拳施礼说道。

李将军一听鲍叔牙为管仲说情，一股怒火“呼”的一下生了起来，立即着急地说：“鲍叔牙将军，本将军亲眼目睹，那个管仲在军队冲锋时，他贪生怕死，躲在军队的最后面，在撤兵时他反而跑到队伍的最前面。俗话说‘养兵千日用兵一时’好男儿为国家洒血沙场，像管仲这样怕死贪生之人，留他何用？”

鲍叔牙又施了一个礼说：“李将军，你有所不知，管仲这个人，不是贪生怕死，也不是不想为国家出力卖命，而是因为家里还有一位老母亲，他想万一战死沙场，自己没有了性命不重要，担心老母亲无人照顾，管仲是位让人尊重的大孝子，请李将军收回成命，让他戴罪立功。”

李将军也是一位大孝子，听鲍叔牙一说管仲是个大孝子，不但对他没有了怒火，反而对管仲产生了一丝敬意！便顺手给了鲍叔牙一个人情，就微笑了一下传令鲍叔牙说道：“鲍叔牙将军听令：鉴于管仲之事另有隐情，辕门外立即释放管仲，但有错不可不罚，令他戴罪立功。”

“末将遵令！”鲍叔牙急忙向李将军抱拳施礼，高兴地说。

“不过，鲍叔牙将军，传令管仲下不为例，否则……定斩不饶。”李将军严肃地说道。

“……”鲍叔牙谢过李将军，头上冒着热气向辕门外跑去。

面对救了自己性命的鲍叔牙，管仲给鲍叔牙，深深地举了一个躬，两手抱拳，感动的流着眼泪说：“生我者父母也，知我者，鲍叔牙也。”此后，管仲和鲍叔牙二人，关系更加亲密了，他们亲密无间的就像鱼水之情。

这一次，齐国联合其盟国军队，去攻打郑国，管仲和鲍叔牙二人，正好在公子纠和公子小白，率领的这支队伍里。